麦克纳姆轮新手使用说明文档
一、麦克纳姆轮概述
麦克纳姆轮（Mecanum Wheel）通过辊子呈45°斜向排列的特殊结构，配合四轮协同控制，可实现全向移动（前进/后退/平移/斜向移动/原地旋转）。本教程以四轮驱动平台为例，推荐采用O型布局安装方式。
二、安装方法指南
1. 轮子布局选择
| 布局类型 | 辊子方向 | 推荐场景 |
|---|---|---|
| O型布局 | 相邻轮辊子方向呈镜像对称 | 新手首选方案 |
| X型布局 | 对角轮辊子方向相同 | 特殊工业场景 |
推荐理由：O型布局结构对称性更好，控制算法更简单，适合新手快速掌握基础运动模式。
2. 安装步骤
- 确认辊子方向：将轮子平放时，辊子尖端应形成连续"O"形闭环（图示示例）
- 固定安装座：使用M4/M5螺丝将法兰盘与电机轴紧固（推荐扭矩3-5N·m）
布局验证：
- 左前轮：辊子尖端指向右前方
- 右前轮：辊子尖端指向左前方
- 后轮布局与前轮呈镜像对称
3. 注意事项
- 安装前务必断开电源
- 检查辊子转动顺畅度（建议空转测试）
- 确保四轮着地高度一致（误差<1mm）
三、基础操作篇
1. 基础运动对照表
| 运动模式 | 各轮转速关系（图示箭头方向） |
|---|---|
| 前进 | 四轮同速正向旋转 → |
| 后退 | 四轮同速反向旋转 ← |
| 右平移 | 左前/右后轮正转，右前/左后轮反转 →← |
| 左平移 | 右前/左后轮正转，左前/右后轮反转 ←→ |
| 原地顺转 | 左侧轮反转，右侧轮正转 ↻ |
| 原地逆转 | 右侧轮反转，左侧轮正转 ↺ |
2. 参数设置建议
- 基础速度建议控制在额定转速的30%-50%
- 启用缓起缓停功能（建议加速度0.2-0.5m/s²）
- 首次测试建议在2x2m开阔区域进行
四、进阶操作篇（全向平移）
1. 运动合成原理
通过矢量合成实现任意方向移动：
Vx（X轴速度） = (前右轮 + 后左轮) - (前左轮 + 后右轮)
Vy（Y轴速度） = (前左轮 + 前右轮) - (后左轮 + 后右轮)
ω（旋转量） = 四轮差速控制2. 斜向移动示例
- 东北方向45°移动：
前左/后右轮：70%正速
前右/后左轮：30%正速 - 动态补偿技巧：
当需要保持移动方向时，建议设置5-10%的速度冗余量抵消地面摩擦影响
3. 调试工具推荐
- 使用IMU传感器辅助方向校准
- 采用PID闭环控制（建议参数P=0.8, I=0.2, D=0.05）
- 地面摩擦系数测试工具（可自制滑块装置）
五、注意事项
定期维护：
- 每50小时清理辊子间隙杂物
- 每月检查辊子轴承润滑（推荐使用NLGI 2级锂基脂）
异常处理：
- 单侧偏移时检查对应轮组的编码器接线
- 出现异常震动需立即停止并检查辊子完整性
安全规范：
- 载重不超过额定值的80%
- 避免在坡度>15°的地面持续运行
附：O型布局运动方向速查表（可通过扫描二维码获取动态演示视频）
本文档建议配合配套控制软件V1.2+版本使用，可通过官网下载最新运动控制库。