求真杯电控程序设计教程

（针对ESP32平台）

一、底盘控制

1. 电机初始化

核心任务：配置4个电机的12个控制引脚
关键要点：

• 每个电机需配置：

  • 2个参考电平引脚（方向控制）
  • 1个PWM引脚（速度控制）
• 定时器分配原则：每个PWM通道需独立定时器

代码模板：

void Chassis_Init() {
    // PWM引脚配置（示例：左前轮）
    pinMode(Left1_Pin, OUTPUT);
    ledcAttachPin(Left1_Pin, Left1_Channel);
    ledcSetup(Left1_Channel, 50, 10); // 50Hz频率，1024级精度

    // 参考电平引脚配置（示例：左前轮）
    pinMode(Left1_ref1, OUTPUT);
    pinMode(Left1_ref2, OUTPUT);
    // 其他3个电机重复上述配置...
}

注意事项：
⚠️ 定时器通道不可重复使用
⚠️ 推荐引脚分配表：

2. 电机运动控制

控制原理：

• 方向控制：通过参考电平组合实现
• 速度控制：PWM占空比（0-1024）

方向控制逻辑表：

优化后的控制函数：

// 通用电机方向设置函数
void SetMotorDir(int refPin1, int refPin2, bool direction) {
    digitalWrite(refPin1, direction ? HIGH : LOW);
    digitalWrite(refPin2, direction ? LOW : HIGH);
}

// 示例：设置左前轮正转
SetMotorDir(Left1_ref1, Left1_ref2, FORWARD);

运动模式速查表：
针对O型麦轮装法（与地面接触面棍子的形状呈现O型）

3. 麦轮解算（进阶）

实现步骤：

1. 建立运动学模型
2. 将速度矢量分解为各轮分量

3. 编写解算函数：

   void MecanumMove(float vx, float vy, float omega) {
    // 各轮速度计算（示例公式）
    float LF = vx + vy + omega;
    // 其他三个轮计算同理...
    // 设置实际PWM输出
   }

二、舵机控制

1. 舵机初始化

接线示意图：

[VCC]----[舵机红线]  
[GND]----[舵机棕线]  
[PWM]----[舵机黄线]

角度-PWM换算公式：

PWM值 = (0.025 + (角度/180)*0.1) * 1024;

代码优化：

void SetServoAngle(uint8_t angle) {
    angle = constrain(angle, 0, 180); // 限制角度范围
    uint16_t pwm = 25.6 + (angle * 5.12); // 简化计算公式
    ledcWrite(Servo_Channel, pwm);
}

三、蓝牙控制

1. 通信协议解析

由于手机蓝牙app的数据格式开头和结尾数据为固定的，所以esp32接收数据时，需要设置一个数组用来接收手机发送的数据。下面是以我的程序为例，大家按照自己的想法设计。
数据包结构：

校验算法：

checksum = (X + Y + Angle + L + R) & 0xFF;